腸骨稜フラップ挙上のための協働ロボット支援切断法の開発と検証：ランダム化クロスオーバー試験
カテゴリ：手術支援
公開日：2026年2月19日
タイトル：Development and validation of collaborative robot-assisted cutting method for iliac crest flap raising: Randomized crossover trial
雑誌名：Sci Rep. 2025 May 15; 15(1): 16909. doi: 10.1038/s41598-025-01293-8. Epub 2025 May 15.
概 要：
本研究は、腸骨稜フラップ挙上におけるロボット支援切断法の実現可能性と精度を、従来の3Dプリント切断ガイドと比較して評価することを目的としています。従来の切断ガイドは侵襲的固定や術前の準備時間、術中の柔軟性欠如といった欠点があります。40名の参加者が、従来の切断ガイドとロボット支援切断法を用いて骨フラップを挙上し、精度や作業負荷、使いやすさを評価しました。
方 法：
本研究はランダム化クロスオーバーデザインで、40名の参加者が骨盤モデルを用いてフラップを挙上しました。精度は骨切り角度の偏差、ハウスドルフ距離（HD）、平均ハウスドルフ距離（AVD）で測定され、作業時間や使いやすさも評価されました。
結 果：
ロボット支援切断法の平均角度偏差は1.9±1.1°で、3Dプリント切断ガイドは4.7±2.9°（p<0.001）でした。HDはロボットで1.5±0.6mm、従来法で2.0±0.9mm（p<0.001）でした。AVDはロボットで0.8±0.5mm、従来法で0.8±0.4mm（p=0.320）でした。
結 論：
協働ロボット支援切断法は、3Dプリント切断ガイドの代替手段として、侵襲性が低く術中の柔軟性が高いことが示されました。次のステップとして、動的環境でのテストが必要です。