リモート触診のための従来のユーザーインターフェースの代替としてのマルチシリコン双方向ソフト物理ツイン：比較研究
カテゴリ：手術支援
公開日：2026年2月19日
タイトル：Multi-silicone bilateral soft physical twin as an alternative to traditional user interfaces for remote palpation: a comparative study.
雑誌名：Sci Rep. 2023 Dec 27; 13(1): 23014.
概 要：
本研究では、リモート触診のためのソフトロボット双方向物理ツインを提案します。従来の医療技術では、触覚を再現するインターフェースが欠如しており、主に触診などの一次医療検査における遠隔操作システムの実装が妨げられています。提案するデバイスは、9つの空気室を備えたコンパクトな設計で、ソフトなインターフェースを通じてロボットを制御し、フィードバックを受け取ることが可能です。従来のセットアップとの比較研究を行い、物理ツインの制御とフィードバックを詳細に分析しました。分散した触覚フィードバックは視覚マップと同等の性能には達しませんでしたが、ソフト制御と視覚フィードバックの組み合わせは5.1%の精度向上を示しました。また、双方向ソフト物理ツインは、リモートファントムとの機械的作業を41%削減し、より侵襲性の低い手法を実現しました。
方 法：
本研究は、リモート触診のためのソフトロボット双方向物理ツインを開発し、従来の触診方法と比較するための実験を行いました。デバイスは9つの空気室を持ち、マルチシリコン鋳造を利用してクロスノイズを最小限に抑えています。制御とフィードバックの精度を評価するために、従来のセットアップとの比較が行われました。
結 果：
提案した双方向ソフト物理ツインは、従来の触診方法に比べて5.1%の精度向上を示しました。また、リモートファントムとの機械的作業が41%削減され、より侵襲性の低い手法であることが確認されました。
結 論：
ソフトロボット双方向物理ツインは、リモート触診において従来のユーザーインターフェースに代わる有望な選択肢であり、触覚フィードバックを提供しつつ、精度と侵襲性の低減を実現する可能性があります。